Segundo o epicuriano Lucrécio, no De natura rerum, o homem teme o poder dos deuses, que ele imagina estar na origem da ordem do mundo; pelos ritos, sobretudo no sacrifício, emitindo sinais de dependência e submissão ao invés de adquirir o verdadeiro saber filosófico. Segundo o estóico Cícero, a religião (do termo relegere, recolher escrupulosamente, prestar atenção, em contraposição a neglegere, negligenciar) se define pelo culto rendido aos deuses, os reais geradores do mundo (De natura deorum). A pseudoetimologia religare (religar) não passa de uma elaboração cristã posterior, datada dos séculos III e IV, obra dos apologistas Tertuliano e Lactando. No século XIII, o adjetivo "religioso" aplicava-se somente a batizados, eremitas e monges que tivessem feito voto de perfeição. A extensão do termo "religião" varia no curso dos séculos e só se estabilizará na Renascença, quando Nicolau de Cusa, em A paz da fé (1453), ressalta simultaneamente a universalidade da atitude religiosa (devoções e ritos) e a diversidade antropológica das religiões 20 segundo as culturas. Observar-se-á que entre muitos povos não existe nenhum equivalente ao termo "religião", ainda que os fatos religiosos estejam presentes, porém não necessariamente separados das outras instituições sociais. No século XVII, para afirmar a superioridade da rtvelação, opõe-se religião revelada e religião natural, esta comportando a adoração de um ser supremo, a crença na imortalidade da alma e a esperança de salvação.