Em 2.333 AC, foi fundado na Coreia o reino de Choson, que a lenda atribuiu ao mítico rei Tan Gun vindo do céu, e a uma mulher de certa tribo, que era representada pelo totem de um urso. A organização política da antiga Coreia era caracterizada pela existência de clãs de comunidades que formavam a cidade estado. Por mais de dois mil anos, a sociedade coreana foi construída por uma entidade guerreira de cultura agrícola, onde lutar sem armas significava ter treinamento em daligi (corrida), dunjiki (jogar), jileuki (golpear com as mãos), balchaki (golpear com os pés) e su Young (nadar). Séculos mais tarde, a partir de 57 AC, surgiram os três reinos de Koguryo, Paekche e Silla. O primeiro, originado no ano 37 AC, caracterizou-se pelo desenvolvimento das artes marciais e outras técnicas de combate que lhe permitiu expandir seus territórios do norte coreano até a Manchúria. No sudeste, o desenvolvimento do reino Paekche, surgido em 18 AC, era voltado para a produção e o comércio de bens agrícolas. O terceiro reino, Silla, estabeleceu uma aliança militar com o império Tang da China para submeter Koguryo e Paekche. Entretanto a China violou o pacto e revelou suas verdadeiras intenções de apoderar-se dos territórios dos outros reinos. Foi então que a Silla não teve outra saída senão declarar-lhes guerra e, no ano 676 DC, expulsou os chineses e formou o primeiro estado unificado: Balhae. Posteriormente ouve a unificação de três reinos “Kokuryo”, “Paekche” e “Shilla” sob comando da Rainha Chin Heung. Este período foi marcado por uma época bárbara onde apenas sobreviviam os mais fortes e mais preparados, em guerras sangrentas entre povos vizinhos como os Mongóis e os Chineses. Para garantir a sobrevivência e a segurança da Rainha foi selecionado um pequeno exército de combatentes, homens fortes e de um grande conhecimento de técnicas milenares de defesa com mãos vazias e armas como lanças, espadas, montaria e outras técnicas, como a contenção de respiração por vários minutos e grande poder de concentração e controle do corpo, chamados Hwarangs. Recebiam esse nome porque em fase de preparação, a maioria de seus ensinamentos foram no templo Budista Hwarang, onde além de aprenderem a dominar o corpo, aprendiam literatura, ética e filosofia. Essa técnica se desenvolveu por muitos anos se transformando no que conhecemos hoje como Hwarang-do, sendo a base inicial do desenvolvimento de todas as Artes Marciais Coreanas e principalmente o Hapkido atual.